机器人，未来工业清洗生力军

飩뎟賥㊖迥겂賥龃냦놄ꇧ놄ꇧ릡鯧궸뫤➤丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹ㄳㄺ✳✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹ㄳ㈺✹✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㐸⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷㜰Ⱗ❎㐱Ⱗ❎꟧肊諥膀Ⱗ❎蛥鲸닦낔駩誸뷤骸賥鲀菧鶀꟨릲꣧➠丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹ㄳ㌺✰✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹ㄳ㔺✰✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㘲⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷㠰Ⱗ❎㐱Ⱗ❎꟧肊諥膀Ⱗ❎闩躟뛦醻닦覝臨ꚶ믦릲ꇨ骸胢견룤膓觧鶀Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌ❎룤붛鿧릲鿧隌럥讨뿤꾁뷧➑丬䱕ⱌ啎䱌㼬丬䱕ⱌ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨱〵Ⱗ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨲㠰ⰧㄧⰧ啎䱌丬䱕ⱌ㌧✷㬩义䕓呒䤠呎⁏摛潢⹝慛瑲捩敬⁝嬨牡楴汣䥥嵤嬬慣整潧祲摉ⱝ捛瑡来牯乹浡嵥嬬楴汴嵥嬬捩湯ⱝ慛瑵潨嵲嬬潳牵散ⱝ歛祥潷摲ⱝ摛獥牣灩楴湯ⱝ捛湯整瑮ⱝ敛楤潴嵲嬬異汢獩周浩嵥嬬牣慥整呤浩嵥嬬牣慥潴䥲嵤嬬潭楤楦摥楔敭ⱝ浛摯晩敩䥲嵤嬬汣捩䍫畯瑮⥝嘠䱁䕕⁓✨㜹〵✹丬ㄧ✴丬醧諦ꢊ胦➁丬몜駥몺볯ꪜ鷦ꖷ룤薸듦龔諥鮆Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌ❎룤붛鿧릲鿧隌럥讨뿤꾁뷧➑丬䱕ⱌ啎䱌㼬丬䱕ⱌ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨲㠰Ⱗ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨲〵ⰧㄧⰧ啎䱌丬䱕ⱌ㘧✳㬩义䕓呒䤠呎⁏摛潢⹝慛瑲捩敬⁝嬨牡楴汣䥥嵤嬬慣整潧祲摉ⱝ捛瑡来牯乹浡嵥嬬楴汴嵥嬬捩湯ⱝ慛瑵潨嵲嬬潳牵散ⱝ歛祥潷摲ⱝ摛獥牣灩楴湯ⱝ捛湯整瑮ⱝ敛楤潴嵲嬬異汢獩周浩嵥嬬牣慥整呤浩嵥嬬牣慥潴䥲嵤嬬潭楤楦摥楔敭ⱝ浛摯晩敩䥲嵤嬬汣捩䍫畯瑮⥝嘠䱁䕕⁓✨㜹ㄵ✰丬ㄧ✴丬醧諦ꢊ胦➁丬螕뗦벂賥馹菧ꖷ꣧躣駩蒯볤钺铧릡鯧骀뿨貪铦➶丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㈳㔺✱✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㌳〺✸✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㌴⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷ㄱⰧ❎㐱Ⱗ❎꟧肊諥膀Ⱗ❎〲藥ꚓ뫧붛뫤떔ꧩ讎볧몜믧骀뿨뒉껥➚丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㌳〺✸✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㌳㌺✴✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㘴⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷㈱Ⱗ❎㐱Ⱗ❎꟧肊諥膀Ⱗ❎胢厜ⵅ룤릖苧鶀裦鞥諦꾜볥醏룤钺铧릡鯧骀뿨蚛鯥겅迥뒉껥➚丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㌳㌺✵✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㌳㔺✱✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㈵⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷㌱Ⱗ❎㐱Ⱗ❎꟧肊諥膀Ⱗ❎뇦辋닦낔ꪠ飩邅믧貏乄뚔뷥躾鯥亽䉃❉丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㌳㔺✱✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㐳㈺✳✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㤴⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷㐱Ⱗ❎㐱Ⱗ❎꟧肊諥膀Ⱗ❎跥鞌뗦閺ꛩꆬ裥ꢔ乐讵뫤肊鳦閯ꫩ뢣鳧閺雦ꖷ裦龊Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌ❎룤붛鿧릲鿧隌럥讨뿤꾁뷧➑丬䱕ⱌ啎䱌㼬丬䱕ⱌ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨴㐲Ⱗ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨴ㄴⰧㄧⰧ啎䱌丬䱕ⱌ㐧✰㬩义䕓呒䤠呎⁏摛潢⹝慛瑲捩敬⁝嬨牡楴汣䥥嵤嬬慣整潧祲摉ⱝ捛瑡来牯乹浡嵥嬬楴汴嵥嬬捩湯ⱝ慛瑵潨嵲嬬潳牵散ⱝ歛祥潷摲ⱝ摛獥牣灩楴湯ⱝ捛湯整瑮ⱝ敛楤潴嵲嬬異汢獩周浩嵥嬬牣慥整呤浩嵥嬬牣慥潴䥲嵤嬬潭楤楦摥楔敭ⱝ浛摯晩敩䥲嵤嬬汣捩䍫畯瑮⥝嘠䱁䕕⁓✨㜹ㄵ✵丬ㄧ✳丬뎟닦뎟賥芸鳥➺丬뒷ꗨ붛껥뎟닦薆ꓥ꒺鯥₰럥뾥믧躵裦鞏뿨꾴Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌ❎룤붛鿧릲鿧隌럥讨뿤꾁뷧➑丬䱕ⱌ啎䱌㼬丬䱕ⱌ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨴㈴Ⱗ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨵㌰ⰧㄧⰧ啎䱌丬䱕ⱌ㌧〰⤧䤻华剅⁔义佔嬠扤嵯嬮牡楴汣嵥⠠慛瑲捩敬摉ⱝ捛瑡来牯䥹嵤嬬慣整潧祲慎敭ⱝ瑛瑩敬ⱝ楛潣嵮嬬畡桴牯ⱝ獛畯捲嵥嬬敫睹牯嵤嬬敤捳楲瑰潩嵮嬬潣瑮湥嵴嬬摥瑩牯ⱝ灛扵楬桳楔敭ⱝ捛敲瑡摥楔敭ⱝ捛敲瑡牯摉ⱝ浛摯晩敩呤浩嵥嬬潭楤楦牥摉ⱝ捛楬正潃湵嵴
䅖啌卅⠠㤧㔷㘱Ⱗ❎㌱Ⱗ❎鿧릲鿧隌룥몜Ⱗ❎䥅许냨躘맥ꢅ郧龎닦蒢鳦➟丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㔳〺✳✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㜳㈺✶✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㜲✹㬩义䕓呒䤠呎⁏摛潢⹝慛瑲捩敬⁝嬨牡楴汣䥥嵤嬬慣整潧祲摉ⱝ捛瑡来牯乹浡嵥嬬楴汴嵥嬬捩湯ⱝ慛瑵潨嵲嬬潳牵散ⱝ歛祥潷摲ⱝ摛獥牣灩楴湯ⱝ捛湯整瑮ⱝ敛楤潴嵲嬬異汢獩周浩嵥嬬牣慥整呤浩嵥嬬牣慥潴䥲嵤嬬潭楤楦摥楔敭ⱝ浛摯晩敩䥲嵤嬬汣捩䍫畯瑮⥝嘠䱁䕕⁓✨㜹ㄵ✷丬ㄧ✳丬뎟닦뎟賥芸鳥➺丬鞏듧릲믤麿럨₌偂ꏥ貉귧릲볤ꂗꗥ辇釥➘丬䱕ⱌ啎䱌丬궸鯥뎟닦뎟賥ꖷ꣧ꆿ臦醽Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌⰿ啎䱌✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㜳㈺✷✬〲㐱ㄭⴲㄱ〠㨹㜳㔺✹✬✱丬䱕ⱌ啎䱌✬㌳✳㬩义䕓呒䤠呎⁏摛潢⹝慛瑲捩敬⁝嬨牡楴汣䥥嵤嬬慣整潧祲摉ⱝ捛瑡来牯乹浡嵥嬬楴汴嵥嬬捩湯ⱝ慛瑵潨嵲嬬潳牵散ⱝ歛祥潷摲ⱝ摛獥牣灩楴湯ⱝ捛湯整瑮ⱝ敛楤潴嵲嬬異汢獩周浩嵥嬬牣慥整呤浩嵥嬬牣慥潴䥲嵤嬬潭楤楦摥楔敭ⱝ浛摯晩敩䥲嵤嬬汣捩䍫畯瑮⥝嘠䱁䕕⁓✨㜹ㄵ✸丬ㄧ✳丬뎟닦뎟賥芸鳥➺丬馹菧骼鳦螁ꓥ붥믤肜냨躅룥肱Ⱗ啎䱌丬䱕ⱌ❎룤붛鿧릲鿧隌럥讨뿤꾁뷧➑丬䱕ⱌ啎䱌㼬丬䱕ⱌ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨷㤵Ⱗ㈧㄰ⴴ㈱ㄭ‱㤰㌺㨸㠲ⰧㄧⰧ啎䱌丬䱕ⱌ㌧㠳⤧攀法可靠性的判据。电化学方法目前仍然是缓释作用研究最主要的手段，其原位实时测量的优点是其他方法难以取代的。发展电化学研究方法、丰富测量技术和数据分析手段是深化缓蚀剂研究水平的重要方向。
　　最后，高效和绿色成为缓蚀剂开发的两大关键词。达到高ᛃ
ĽĽ论分析，设计合成新型结构缓蚀剂;利用各组分之间的协同作用，开发缓释性能更优良的复合型缓蚀剂。实现绿色，生产过程要无毒无害，不污染环境;缓蚀剂本身要绿色环保;从天然产物和各种副产品中提取缓蚀剂。
　　“我国近10年来对缓蚀剂的研究应用发展很快，部分产品性能达到国际领先水平，但总体水平与国外还有差距，部分产品仍需进口。探索从天然植物、海产动植物中提取、分离、加工新型缓蚀剂的有效成分，利用医药、食品、工农业副产品提取缓蚀剂组分，并进行复配或改性处理研制新的缓蚀剂，运用量子化学理论和分子设计等先进科学技术合成高效多功能环保型和低聚型缓蚀剂，仍将是今后缓蚀剂研究的重要方向。”焦庆祝表示。
　　清洗机器人未来生力军
　　或许未来某一天，清洗施工现场会是这样的场景：一群机器人“操作工”爬上爬下、里里外外、不辞辛劳地忙活着，它们时而爬上百层高楼，时而钻进黑漆漆的弥漫着异味的储罐，互相配合，活儿干得精确、高效而有序。而人类操作工只需要喝着茶检查工作进程即可。
　　这样的场景并非幻想。工业清洗施工最早几乎全是人工操作，脏乱差的环境、高空作业、接触毒性溶剂、清洗对象为易燃易爆物质等对工人们是家常便饭。后来逐渐实现机械化，这些问题仍然或多或少地存在。智能机器人的出现，使清洗机器人有望登上行业舞台，跟清洗操作员们抢一抢“饭碗”。
　　清洗机器人属于一种特殊的智能服务机器人，一般工作在非结构性环境中，作业对象是附着或者粘附在物体表面的污垢。与一般的工业机器人相比，清洗机器人的性能要更好、智能化程度要更高才能胜任工作。
　　1966年，日本化工机械技术服务株式会社研制出世界第一台清洗机器人，用于清扫核电站炉心内壁面的附着物。20世纪80年代，多种清洗机器人相继出现并得到初步应用。美国、英国、俄罗斯、德国、以色列等国也开发了多种爬壁清洗机器人。这其中有能清洗飞机和建筑物的“清洗巨人”，有清洗效率达到1000m2/h的清洗高手。时至今日，国外清洗机器人技术已经发展到很高水平。清洗机器人逐渐服务于人们日常生活的方方面面，并带来了巨大的社会效益和经济效益。
　　国内清洗机器人起步较晚，但发展很快。从1987年上海大学率先开展爬壁清洗机器人研究至今，上海大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、上海交通大学、中国蓝星化学清洗总公司、深圳市馨园坤实业发展有限公司、北京东方杰晨环保科技有限公司先后研发了多款壁面清洗、管道清洗机器人。
　　武警工程大学副教授周利坤指出，清洗机器人研究在满足移动速度快、清洗效率高、清洗效果好、稳定性好、操作简单灵活、能够快速可靠避障的基本前提下，应尽可能做到外型美观、结构紧凑、尺寸适宜、造价低廉和智能化程度高等。这就需要在吸附和移动、清洗技术、传感技术、定位、导航和路径规划等五大关键技术领域取得进一步突破。
　　周利坤认为，清洗机器人是目前国内外机器人领域研究和应用的热点，未来清洗机器人有4个研究方向，多机器人系统、多传感器融合系统、变胞机器人、能够完成选择性清洗以及特殊环境(如储油罐等封闭、高危物体)下的清洗任务的机器人